RAV4的名稱來自“Recreational Active Vehiclewith 4-wheel drive”的縮寫,意為“四輪驅動的休閒運動車”。其實最初豐田研發RAV4的目的很簡單,就是希望能有這麼一款車型,能比以往的SUV車型操控性和經濟性要更好,同時相比普通轎車也要有更大的空間及一定的越野性能,在這樣的最初想法的促使下,在1989年的東京車展上RAV4的概念車型正式亮相,與如今我們看到的RAV4不同,那時候的概念車更像一個大玩具,和現在的FJ酷路澤的風格很像。不過在經過了4年的孕育之後,RAV4的概念車被徹底改頭換面,再次亮相於1993年的東京車展,而正式量產車發佈在1994年的日內瓦車展,後來的市場反應證明,它值得這漫長的等待。